￣□￣｜｜ RRT算法是一种基于概率采样的搜索算法[14],该算法在随机采样的同时具备概率完备性，算法在搜索路径前会创建一个随机树T并对其初始化，此时根节点作为起始点xinit,指定目标等我继续说。首先采用三维建模工具完成机器人模型的建模，采用SW安装URDF导出插件，完成对模型的坐标系定义，为了降低算法移植的难度，我们采取的是参考开源项目中go2的坐标系命名和定义规则，这样在后续导入i小发猫。
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